Rtino（アルティノ）- 屋内自律移動ロボットソフトウェア

Rtinoは、ロボットの自律走行を可能にするソフトウェアです。

ロボットが⾃律移動に利⽤する地図を⾃動で作成する「地図作成機能」と、作成された地図をもとにロボットを指定された目的地点へ移動させる「自律移動機能」を基本機能としています。

オプション機能も豊富でカスタマイズの幅が広く、現場の環境に柔軟に対応する自律走行ロボットを実現します。

環境変化で止まらないロボットを実現

Rtinoは、「地図作成機能」と「自律移動機能」を連携させることで、従来のAMRの課題を解決します。

小型ロボットから大型建機まで、ハードを問わず、自律走行ロボットのカスタマイズを実現できます。また、自律走行ロボットの開発・内製もサポートします。

AMR、配膳ロボット、環境計測や監視を行うロボット、清掃ロボット、建機などさまざまなロボットの移動を制御します。

【CASE1】工場向けのAMR

工場などのAMR（自律走行搬送ロボット）への適用が可能です。Rtinoは、内製での開発のニーズにお応えします。

【CASE2】自律移動搬送ワゴン

ホテル・旅館、病院・福祉施設、大規模な食堂等の配膳・下膳作業を自動化することで、人手不足の解消や作業者への負担軽減を実現します。

事例：自律移動搬送ワゴン

【CASE3】環境測定ロボット

広いスペースの環境計測などを行うロボットの移動を制御することが可能です。

事例：照度⾃動測定ロボット

Rtinoを搭載した、一定間隔の照度を⾃動で測定するロボットです。突然の障害物を回避するなど、⾃律移動ロボットとしての基本機能を備えています。バッテリーの⾃動補充、計測値の保持や結果のメール送信など、可能な限り⾃動化に向けた機能に取り組んでおります。

【CASE4】清掃ロボット

Rtinoのオプション機能である「塗り潰し⾛⾏機能」を利⽤して、⾃律移動式の清掃ロボットを実現することができます。

事前に清掃場所の地図を作成し、清掃開始／終了位置の指定や進⼊禁止エリア、清掃経路を設定しておくことで、日々の清掃業務をワンタッチで実行できます。

⾃動地図作成機能があるので、レイアウトが日々変わるような場所の清掃業務にも対応可能です。

事例：清掃ロボット

【CASE5】建機

建機の自律移動をRtinoで実現することができます。GNSSやIMUを用いることで屋外での動作に対応可能です。

【CASE6】介護用 人型ロボット

介護ロボットの移動手段としてRtinoを適応し、アーム側と連携して介護作業の補助を実現できます。

Rtinoの適用に最低限必要なハードウェアは、PC、測距センサー、移動台⾞の3つです。移動台車の駆動は二輪差動及び四輪メカナム⽅式に対応しております。

※滑りやすい、傾斜がある等、走行環境によってはIMUが必要がとなる場合があります。

これらのハードウェアおよびOSS（Ubuntu、ROSなど）とRtinoを組み合わせることによって、屋内における「地図作成機能」と「自律移動機能」の２つの機能を実現しています。

Rtinoの2つの基本機能、「地図作成機能」と「自律移動機能」により、さまざまなロボットの自律走行を可能にします。

地図自動作成機能

オフィスや工場などにおいて、ユーザ操作を介さずに、ロボットが⾃動で⾃律移動に利⽤する地図を作成します。

通常、同種のロボットでは、手動リモコン操作などにより地図を作成しますが、それらを⾃動化しているため、地図作成の手間を大幅に削減できます。

ランダムに走行して地図を作成するのではなく、地図未作成地点を都度検索し、効率よくフロア全体の地図を作成します。（SLAMと連携）

地図作成時も、ロボットはフロアにある機材や通路に置いてある障害物などを回避しながら移動します。台車が入れない狭い場所などは、通過できないルートとして地図上に認識します。

また、作業フロアのレイアウト変更時も、ロボットが周辺環境のレイアウトが変更されたことを検知し、迅速に地図を再作成することで、環境変化に柔軟に対応します。

⾃律移動機能

作成した地図上で目的地を指定すれば、その地点までロボットを自律移動させられます。

また、経路や速度などの指示も、地図上で行うことができます。

走行中、障害物により近距離ルートでの到達が不可能な場合には、ロボットは地図をもとに迂回ルートを選択します。

人や台車などの動く障害物がロボットに接近すると、回避・停止します。

位置決め⾛⾏機能

測距センサを使用した形状認識により、ターゲットを捕捉しながら走行し、高停止精度の走行を実現します。これにより、潜り込みや横付けといった、高精度な制御を必要とする動作を可能にします。

追従機能

人追従機能

前方の移動する対象物（ロボットや人）を認識し、追従して走行する機能です。ロボットを複数台走行させることにより、いわゆる「カルガモ走行」が可能となります。また、人に追従する際は、ロボットは人の歩幅から位置を推測して走行します。

ライントレース機能

紐／テープなど、指定⾊のラインを追従して⾃動⾛⾏する機能です。追従する色を分けて複数経路を設置しておくことで、 シーン別に経路を変えるような運用も実現できます。

塗り潰し⾛⾏機能

閉じた空間に対して塗り潰しの要領（弓字走行）で経路を決定し走行することができます。自動地図作成機能で地図を作成後、そのまま塗りつぶし走行機能を実行することができます。​​

複数台のRtinoを搭載したロボットを一元管理するアプリケーション

Rtino Manager

複数台のRtinoを搭載したロボットを一元管理するためのアプリケーションです。

Rtino Managerアプリケーションをインストールした管理用PCと、Rtino搭載ロボットをLANなどの通信環境に接続することで、複数台のロボットを一つの管理PC上で管理することができます。

Rtino搭載ロボット個々に対しての指示や監視が可能です。

さまざまな端末でのロボット操作を可能にするWebアプリケーション

Rtino WebUI

タブレット、PC、スマートフォンなど、さまざまな端末でブラウザ上からロボット操作を可能にするWebアプリケーションです。

Rtino Managerとは異なり、Rtino搭載機にhttpサーバを立ち上げ、http通信する事でロボットを操作する事ができます。

対象のロボットに対しての走行指示や状態の確認が可能です。

当社では、多様な提供形態をご用意し、お客様のニーズに最適なサポートをご提案しています。

ユビキタス社会の安全と発展のために

セックは、「社会の安全と発展のために」を会社理念とするリアルタイム技術専門会社です。

リアルタイム技術とは「時々刻々と変化する外界と密接な相互作用を持ったコンピュータシステムを開発する技術」です。科学衛星やロボットのように、センサーが捉えた情報を入力とするシステムの開発を、セックは得意としています。

当社は、社会基盤システム、宇宙先端システム、モバイルネットワーク、インターネットの4つのビジネスフィールド（BF）でリアルタイムソフトウェアを提供しています。