四恩システムのAGV（無人搬送車）

FSLAM®による高精度なガイドレス走行

AGVの走行には、床面に磁気テープなどのガイドを設置する方式が一般的です。しかし、ガイドの設置にはルート全面への敷設工事が必要で、ルート変更のたびに張り替えの手間が発生します。

四恩システムがいち早く採用したFloor SLAM（FSLAM®）は、床面の傷や模様、凹凸といった特徴をフロアカメラでスキャンし、走行時にそのデータと照合しながら進む誘導方式です。床面にガイドを一切設置する必要がなく、かつ高い停止精度を実現します。

FSLAM®は床面だけを認識して走行するため、周囲の環境が変化しても影響を受けにくいという特長があります。工場内でレイアウト変更や物の移動が発生しても、安定した走行を維持できます。また、床面の状態が変わった場合には、自動的にマップを更新します。

なお、FSLAM®はコンクリートなど特徴のある床面に適しています。光沢のある床面（樹脂等）や、外光の影響で明るさが変わる場所では対応できない場合があります。

環境に応じた誘導方式の選定

四恩システムでは、磁気テープ、磁気スポット、LiDAR SLAM（LSLAM）、Floor SLAM（FSLAM®）の4種類の誘導方式を取り扱っています。導入先の環境や条件に応じて、マッピングにかかる工数、走行精度、耐久性などの観点から最適な方式をご提案します。

また、ルートによっては複数の誘導方式を組み合わせて切り替えながら走行させることも可能です。走行場所ごとの条件に合わせた柔軟な対応ができます。

磁気テープ	ガイド：磁気テープを床面に敷設 精度：高い 特徴：コストが低く、もっとも普及率が高い。ルート変更時は張り替えが必要
磁気スポット	ガイド：マグネットを床面に埋め込み 精度：高い 特徴：汚れや劣化に強い。敷設面積が少なく見栄えが良い。ルート変更時は工事が必要
LiDAR SLAM（LSLAM）	ガイド：不要（ガイドレス） 精度：やや劣る 特徴：レーザーセンサで周辺環境をマッピング。床面への工事不要。明るさの変化や同じ景色が続く環境には向いていない
Floor SLAM（FSLAM®）	ガイド：不要（ガイドレス） 精度：高い 特徴：床面の特徴をカメラでスキャンして走行。周囲の環境変化に強い。コンクリート等の特徴ある床面に適している

自社開発の運行管理システム

四恩システムでは、AGVに搬送指示を出し走行経路を制御する独自のAGV運行管理システム（AGVナビゲーション）を自社で開発しています。複数台のAGVを同時に制御できるほか、工場の上位システム（MES等）との連携や、自動ドア・エレベーターなどの工場付帯設備との連携にも対応しています。

搬送指示のパターンも柔軟に設定でき、作業者がタブレットから行先を指示する方法、生産設備からの信号をトリガーに自動搬送を行う方法、上位システムの生産計画に基づいて自動搬送を行う方法など、お客様の運用に合わせた構成が可能です。

また、AGVを導入する際には前後の工程との連携が求められるケースも多くあります。四恩システムでは、前工程からの信号受け取りや次工程への信号伝達といった工程間の連携も、お客様のご要望に合わせて開発・導入しています。

要件定義から導入後まで一貫対応

四恩システムでは、お客様のご要望をお伺いする要件定義から、設計、製作、現地導入、カスタマーサポートまですべて自社で一貫して対応しています。

AGV本体のハードウェアと運行管理システムのソフトウェアの両方を自社で製作・開発しているため、導入先の環境に合わせた細やかな調整が可能です。ハードとソフトの連携が求められるAGVシステムにおいて、ワンストップの対応体制が導入をスムーズに進めるための基盤となっています。

現場に合わせたカスタマイズ

四恩システムのAGVは、標準ラインアップをベースに、お客様の搬送物のサイズや重量、使用環境に合わせたカスタマイズに対応しています。

実際に、現在の標準ラインアップに含まれている製品の中にも、もともとお客様のご要望に応じてカスタマイズで開発し、その後標準製品として加えたものがあります。標準製品の中に最適なものがない場合でも、現場の条件に合わせた仕様で対応できることが強みです。

低床潜り込み型 / リフトアップ型

四恩システムでは、搬送物の種類や現場の環境に合わせて選べる6種類のAGVを標準でラインアップしています。まず、搬送物の下に潜り込んで持ち上げる方式の2タイプをご紹介します。

クルー「CREW」	搬送方式：低床潜り込み型 概要：カゴ台車の下に潜り込み、持ち上げて運搬します	可搬重量：300kg 寸法：W454mm×D1089mm×H180mm
ライノ「RHINO」	搬送方式：リフトアップ型 概要：パレットの下に潜り込み、持ち上げて運搬します	可搬重量：500kg 寸法：W650mm×D963mm×H350mm

積載型 / 牽引型 / 大型 / 小型

続いて、AGV上部への積載や牽引によって搬送する4タイプです。搬送物のサイズや重量に応じてお選びいただけます。

トレイ「TRAY」	搬送方式：積載型 概要：AGV上部に荷物を載せて運搬します	可搬重量：150kg 寸法：W550mm×D550mm×H550mm
リテーナー「RETAINER」	搬送方式：牽引型 概要：搬送物を後方に牽引して運搬します	可搬重量：1100kg 寸法：W675mm×D827mm×H632mm
タフ「TOUGH」	搬送方式：積載大型 概要：大型の搬送物を台車に載せて運搬します	可搬重量：1000kg 寸法：W1320mm×D2070mm×H395mm
ミニ「MINI」	搬送方式：積載小型 概要：小型の搬送に適した積載型AGVです	可搬重量：80kg 寸法：W400mm×D400mm×H427mm

自動車関連工場での搬送自動化

株式会社SUBARU様の工場に、リフトアップ型AGV ライノ「RHINO」を6台納入しました。

導入先	株式会社SUBARU様（自動車関連工場）
AGV種類	リフトアップ型AGV ライノ「RHINO」
台数	6台
誘導方式	磁気スポット

本事例では、導入先の上位システム（SCADA）と連携し、パレタイザーや垂直搬送機といった前後工程の設備と連携しながら運用しています。単にAGVを走行させるだけでなく、工場全体の搬送フローに組み込んだシステム構築を行った事例です。

アパレル工場でのFSLAM®活用

デサントアパレル株式会社様の工場に、FSLAM®を使用したカゴ台車搬送型AGVを2台納入しました。

導入先	デサントアパレル株式会社様（アパレル工場）
AGV種類	カゴ台車搬送型AGV
台数	2台
誘導方式	Floor SLAM（FSLAM®）

床面にガイドを設置せずに高精度な走行を実現するFSLAM®の特長を活かした導入事例です。

Step 01｜ご要望事項のヒアリング

まず、お客様の搬送物の種類やサイズ、使用環境、搬送ルート、ご要望などを詳しくお伺いします。

Step 02｜企画提案書・概算見積書の作成（ご提案）

ヒアリング内容をもとに、最適なAGVの種類と誘導方式を選定し、ご提案します。

Step 03｜仕様すり合わせ・現地確認・走行テスト

弊社からのご提案内容と、お客様のご希望する条件をもとに仕様をすり合わせし、運用イメージを固めていきます。
走行テストは必要に応じて実施します。（※有償にて対応）

Step 04｜シミュレーション

お客様からお伺いした搬送条件やレイアウト情報をもとに、お客様専用のデータを作成し、実際の運用をシミュレーションします。

シミュレーションにより、導入後の運用イメージを具体的に確認できます。サイクルタイムなどの結果はレポートとして提出し、AGVの最適な台数選定や搬送ルートの改善に活用いただけます。

実機を導入する前に運用上の課題や疑問を解消できるため、導入時のリスク軽減につながります。（※有償にて対応）

Step 05｜設計・製作・導入

シミュレーション結果を踏まえ、AGV本体の設計・製作から運行管理システムの開発、現地での導入作業までを一貫して対応します。導入後もカスタマーサポートを通じて、安定した運用をサポートします。

事業内容

四恩システム株式会社は、福岡県に本社を構え、ITとメカトロニクス技術を融合したシステムインテグレーションを通じて、生産現場の自動化を支援する企業です。

当社の事業は、AGV（無人搬送車）、STAR SYSTEM（IoTを活用した工場の見える化システム）、ピッキングシステムの3つの領域で構成されています。いずれも工場の自動化や生産性向上に関わるソリューションであり、お客様の課題に応じて最適な組み合わせでご提案しています。

もともとIoTシステムや工場の見える化システムの開発に取り組んできた経緯があり、ソフトウェア開発に強みを持つ企業です。そのため、AGVのハードウェア開発だけでなく、運行管理システムの自社開発や上位システムとの連携など、システム面からも搬送の自動化を支える技術力を備えています。ヤンマー建機様、住友重機械工業様、株式会社SUBARU様をはじめ、製造業の大手企業への納入実績があります。

会社概要

企業名	四恩システム株式会社
所在地	〒830-0205　福岡県久留米市城島町大依363-2
設立年月	2011年1月
URL	https://4on.jp/